#ifndef ICM42607_H
#define ICM42607_H

#include "config.h"
#include "sensor.h"

// 这里的16和2000与下面的初始化参数有关，如果参数改了记得要重新算
#define KSCALE_ACC_FSR           	  0.004788403f  // 16 * G / (65536.0f/2);
#define KSCALE_GYRO_FSR        		  0.061035156f  // 2000 / (65536.0f/2);

#define KSCALE_ACC_UNIT_G             0.00048828125f // 16 / (65536/2), 这里是以G作为单位，方便后续的运算

uint8_t icm42607Init(void);
void getIcm42607Data(int16_t *acc, int16_t *gyro);

#endif
